达芬奇手术机器人发展历程

　　在医疗领域，内窥镜的应用想法最早可以追溯到一个叫做Albukasim (936–1013 A.D.)的阿拉伯医生，然而，直到19世纪Phillip Bozzini才发明了一些能够观察到活着的人体内部的实用方法，他使用了一个他命名为“Lichtleiter”的光引导的器械来观察泌尿系统、直肠和咽喉，内窥镜类的设备一直发展到1980年左右，CCD和视频设备的出现引发了这一领域的革命，并产生了微创伤的腹腔镜技术，标志性事件是1987年French physician Mouret完成了第一例腹腔镜胆囊切除术。

　　一、简介

　　达芬奇手术机器人在直观手术公司早期到2009年发展的历程，也做了一个关于远程手术起源的总结，包括独特的技术趋势和临床需求，同时介绍了那些深刻的理解机器人和远程技术并将其应用在医疗的先驱们。我们描述了一些重要的设备影响规则，并且描述了它们是如何影响了医疗设备的发展。不过需要指明的是，这些观点都来自直观手术公司而且描述的不够详细，但是无论如何，我们希望这些观点能够针对技术和医疗的发展和创新提供一些观点，最终来造福人类。

　　二、远程手术的起源

　　远程手术由两个非常不同的技术组合交叉而来，实现了一种完全创新的微创手术。第一个技术来源于1940年的“遥操作”，Robert A. Heinlein在1942年写了一篇名为“Waldo”短片科幻小说，描述了一个生来柔弱(无法站立的)的Waldo Farthingwaite-Jones可以使用自己的手和手指来操作一个线控的手套，去控制一个强有力的机械臂。在不久之前一种名为“waldoes”的远程操作器被设计用来操作危险的放射性材料。这些设备用丝绳驱动关节，允许操作者站在安全的玻璃后面操作危险的材料。20世界50年代，Raymond Goertz和他的同事研究了可以在更远的距离操作的远程操作器，他们使用电动的传感器和驱动器来替换了机械结构，这样允许操作者和“从手”物理距离很远，这样就大大扩展了遥操作的用途。